% !Mode:: "TeX:UTF-8"

%%% 说明: 此部分需要自己填写的内容:  论文创新点.

%%% ``郑重申明'' 和``论文使用授权协议书'' 分别在 statement.tex 和 protocol.tex 中, 无需改动.

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%%% -------------  英文封面 (无需改动)-------------   %%%
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\thispagestyle{empty}
\renewcommand{\baselinestretch}{1.5}  %下文的行距
\vspace*{0.5cm}

\begin{center}{\zihao{2} \the\Etitle \par}\end{center}

\vfill

\begin{center}
\zihao{4}
\begin{tabular}{ r l }
 Candidate:      &  {\sc \the\Eauthor}      \\
 Supervisor:     &  {\sc \the\Esupervisor}   \\
 Major:          & \the\Emajor  \\
 Speciality:     & \the\Especiality
\end{tabular}

\vspace*{2cm}
\begin{center}
  \iflib % 向图书馆提交电子文档, 使用黑白校徽.
  \includegraphics[height=4cm]{whu.eps}       %%  黑白的. 很小, 只有 10k.
  \else
     \ifprint % 文档打印, 使用黑白校徽.
  \includegraphics[height=4cm]{whu.eps}       %%  黑白的.
  \else
  \includegraphics[height=4cm]{whulogo.eps} %%  彩色的.
  \fi
  \fi
\end{center}


\zihao{-2}
\the\Schoolname\\
{\sc Wuhan University}

\vspace*{1.0cm}

\the\Edate

\end{center}
%%%%%%%--判断是否需要空白页-----------------------------
  \iflib
  \else
  \newpage
  \thispagestyle{empty}
  \cleardoublepage
  \fi
%%%%%%%-------------------------------------------------
{\pagestyle{empty}
%%%--- 加入``郑重声明'' --- %%%%%%%%%%%%%%%%%
\input{includefile/statement}%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%% ---加入``武汉大学学位论文使用授权协议书'' ---  %%%%%%
\input{includefile/protocol}%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
}




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%%% ------------------- 论文创新点----------------------- %%%
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\newpage\vspace*{20pt}\thispagestyle{empty}
\begin{center}{\zihao{-2}\heiti 论文创新点}\end{center}
\par\vspace*{30pt}
\baselineskip=20pt


  本文的主要创新点在于:

\begin{enumerate}[(1)]
  \item 室内移动机器人应用程序都需要具有导航功能。尽管许多机器人可以使用地图进行导航，而有些机器人可以对所看到的东西
  进行地图绘制，但很少有机器人可以自动探索其周围的环境。通常，人类必须事先提供地形图，提供障碍物的确切位置（对于公制地图）
  或表示开放区域之间的连通性的图形（对于拓扑图）。结果，大多数导航机器人在未知环境中都变得毫无用处。探索有可能使机器人摆脱
  这种限制。本文将探索定义为在未知环境中移动，构建可用于后续导航的地图的行为。一种好的探索策略是在合理的时间内生成完整或接近
  完整的地图。本文的目标是针对通常在实际办公大楼中发现的复杂环境制定探索策略。提出了基于对边界的检测的方法。机器人可以从任
  何边界看到未探索的空间，并将新的观测值添加到其地图中。从每个新的有利位置，机器人可能会看到位于其感知边缘的新边界。通过探索
  每个边界或确定该边界不可访问，机器人可以构建环境中每个可到达位置的地图。基于边界的探索已在配备有声纳，红外和激光测距传感器的
  PadBot室内移动机器人上实现。实验表明基于边界启发探索的SLAM方法能够高效稳定的用于探索包含椅子，书桌，书架，橱柜，大会议桌，
  沙发和其他障碍物的真实办公室内环境。\\

  \item 采集到的公共办公室内环境的场景十分复杂，具有高度的动态性和破坏性，通常存在密集且高流动的人群，同时环境中地图元素的人为破坏
  也是不可控的。不可控的环境下的机器人导航依赖于稳定的机器人定位模块。但是在复杂的动态环境中机器人的定位实时性和精度很能保证。本
  文对动态环境下采集的二维的激光地图特征进行了特征提取和相关性分析，并设计了基于启发式的蒙特卡洛的实时全局匹配和滑动窗口的局部匹
  配的定位改进算法。从而构建出准确度高的环境占据栅格地图和特征线段整体轮廓图。显著提高了动态环境下机器人定位的实时性和鲁棒性。\\

  \item 传统的机器人导航系统缺乏对动态环境因素的考虑，大部分机器人的导航系统对动态的环境缺乏实时的判断和作出决策的能力。与人类自身
  的导航要求相差较远。针对目前导航规划算法在实际应用场景存在的问题，本文利用基于启发函数的路径规划算法的改进算法，用于机器人导航
  过程中的全局路径规划和实时局部路径规划，实验表明该改进算法提升了机器人在动态复杂环境中决策的实时性和路径的平滑性。


\end{enumerate}

















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%%%%%%%--请勿删除以下内容 -------------------------------%
%%%%%%%--判断是否需要空白页-----------------------------%
  \iflib
  \let\cleardoublepage\clearpage
  \else
  \newpage
  \thispagestyle{empty}
  \cleardoublepage
  \fi
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